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XTDrone
介绍
XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人装备（如无人车、无人船与机械臂）。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。
单机仿真架构如下图所示，详见论文
Xiao, K., Tan, S., Wang, G., An, X., Wang, X., Wang, X.: XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2003.09700 (2020)
多机仿真架构如下图所示，详见论文
Xiao, K., Ma, L., Tan, S., Cong, Y., Wang, X.: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)
在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：
双目SLAM
视觉惯性导航
视觉稠密重建
2D激光SLAM
3D激光SLAM
2D运动规划
3D运动规划
目标检测与追踪
多机编队
多机精准降落
固定翼
复合翼
无人车
无人船
教程
中国机器人大赛无人机挑战赛仿真组
2021年中国机器人大赛将于10月在青岛举办，比赛详情见http://robocup.drct-caa.org.cn/index.php/race/view?id=787，其中无人机挑战赛仿真组的平台使用XTDrone，欢迎大家积极报名，展示自己的风采。
项目团队
- 创立者：肖昆，谭劭昌
- 指导老师：王祥科
- 开发团队：肖昆，谭劭昌，王冠政，马澜，王齐鹏，胡新雨，管若乔，胡文信，易丰，颜佳润，鲍毅，陈科研，陈皋
加入我们
欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队，共同学习进步。如有意向，请把简历（包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况）发到robin_shaun@foxmail.com，让我们一起完善XTDrone仿真平台。
贡献者
非常感谢你们为XTDrone的贡献
孙长浩，聂莹，孔凡杰，李超然，李旭东，林梓涵，何瑶
捐赠
如果您觉得XTDrone对您有帮助，可以给XTDrone团队捐赠，如果您愿意，可以备注上姓名或个人主页，我们将把您添加到赞助人名单中。
赞助人
非常感谢你们对XTDrone团队的支持
高多多 张宇翔 李照祥