# XTDrone ### 介绍 XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人装备（如无人车、无人船与机械臂）。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。 单机仿真架构如下图所示，详见论文 Xiao, K., Tan, S., Wang, G., An, X., Wang, X., Wang, X.: XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform. arXiv preprint **[ arXiv:2003.09700](https://arxiv.org/abs/2003.09700)** (2020) 多机仿真架构如下图所示，详见论文 Xiao, K., Ma, L., Tan, S., Cong, Y., Wang, X.: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint **[ arXiv:2005.01125](https://arxiv.org/abs/2005.01125)** (2020) 在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如： 双目SLAM 视觉惯性导航 视觉稠密重建 2D激光SLAM 3D激光SLAM 2D运动规划 3D运动规划 目标检测与追踪 多机编队 多机精准降落 固定翼 复合翼 无人车 无人船 ### 教程 见[XTDrone使用文档](https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn) ### 中国机器人大赛无人机挑战赛仿真组 2021年中国机器人大赛将于10月在青岛举办，比赛详情见http://robocup.drct-caa.org.cn/index.php/race/view?id=787，其中无人机挑战赛仿真组的平台使用XTDrone，欢迎大家积极报名，展示自己的风采。 ### 项目团队 - 创立者：肖昆，谭劭昌 - 指导老师：王祥科 - 开发团队：肖昆，谭劭昌，王冠政，马澜，王齐鹏，胡新雨，管若乔，胡文信，易丰，颜佳润，鲍毅，陈科研，陈皋 ### 加入我们 欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队，共同学习进步。如有意向，请把简历（包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况）发到robin_shaun@foxmail.com，让我们一起完善XTDrone仿真平台。 ### 贡献者 非常感谢你们为XTDrone的贡献 孙长浩，聂莹，孔凡杰，李超然，李旭东，林梓涵，何瑶 ### 捐赠 如果您觉得XTDrone对您有帮助，可以给XTDrone团队捐赠，如果您愿意，可以备注上姓名或个人主页，我们将把您添加到赞助人名单中。 ### 赞助人 非常感谢你们对XTDrone团队的支持 高多多 张宇翔 李照祥