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Raw Blame History

XTDrone

介绍

这是基于PX4和ROS的无人机仿真平台(目前模拟器使用Gazebo，与Airsim的连接正在开发中)。

在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：

目标检测与追踪
视觉SLAM
激光SLAM
VIO
运动规划
多机协同

软件架构

通信: PX4与ROS之间的通信封装进Python类, 多机通信启动多进程
控制：键盘切换无人机飞行模式，控制解锁上锁，调节速度和偏航转速
感知
1. 目标检测与追踪
  - YOLO
2. SLAM：
  1. VSLAM:
    - ORBSLAM2
  2. Laser_SLAM:
    - PLICP+gmapping
  3. VIO
    - VINS-Mono（起飞前初始化问题有待完善）
3. 位姿真值获取
4. 语音识别（待开发）
运动规划(目前只有二维)
1. 全局规划
  - A*
  - Dijkstra
2. 局部规划
  - DWA
协同：多机编队构型变换。提供简易3D仿真器，加快算法验证。
仿真配置
1. 无人机PX4参数
  - 可拒止GPS和磁罗盘
2. 启动脚本
3. Gazebo模型
  - 支持双目相机、深度相机、单线雷达和多线雷达
4. Gazebo世界
  - 两个户外场景
  - 三个室内场景

安装教程

见XTDrone使用文档

项目团队

创立者：肖昆，谭劭昌
开发团队：肖昆，谭劭昌，王冠政，马澜，王齐鹏，陈科研

感谢贡献者们

孙长浩何瑶