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# XTDrone
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<div id="sidebar"><a href="./README.en.md" target="_blank"><font color=#0000FF size=5px >[ENGLISH]<font></center><a></div>
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#### 介绍
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2020-03-26 01:03:53 +08:00
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这是基于PX4和ROS的无人机仿真平台(目前模拟器使用Gazebo,与Airsim的连接正在开发中)。
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<img src="./image/architecture.png" width="640" height="480" />
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在这个平台上,开发者可以快速验证算法。如:
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1. 目标检测与追踪
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<img src="./image/human_tracking.gif" width="640" height="368" />
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2. 视觉SLAM
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<img src="./image/vslam.gif" width="640" height="368" />
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3. 激光SLAM
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<img src="./image/laser_slam.gif" width="640" height="368" />
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4. VIO
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<img src="./image/vio.gif" width="640" height="368" />
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5. 运动规划
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<img src="./image/motion_planning.gif" width="640" height="368" />
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6. 多机协同
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<img src="./image/cooperation.gif" width="640" height="368" />
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#### 软件架构
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- 通信: PX4与ROS之间的通信封装进Python类, 多机通信启动多进程
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- 控制:键盘切换无人机飞行模式,控制解锁上锁,调节速度和偏航转速
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- 感知
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1. 目标检测与追踪
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- YOLO
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2. SLAM:
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1. VSLAM:
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- ORBSLAM2
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2. Laser_SLAM:
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- PLICP+gmapping
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3. VIO
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- VINS-Mono(起飞前初始化问题有待完善)
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3. 位姿真值获取
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4. 语音识别(待开发)
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- 运动规划(目前只有二维)
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1. 全局规划
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- A*
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- Dijkstra
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2. 局部规划
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- DWA
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- 协同:多机编队构型变换。提供简易3D仿真器,加快算法验证。
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- 仿真配置
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1. 无人机PX4参数
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- 可拒止GPS和磁罗盘
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2. 启动脚本
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3. Gazebo模型
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- 支持双目相机、深度相机、单线雷达和多线雷达
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4. Gazebo世界
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- 两个户外场景
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- 三个室内场景
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#### 安装教程
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见[XTDrone使用文档](https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn)
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#### 项目团队
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2020-04-17 20:24:34 +08:00
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- 创立者:肖昆,谭劭昌
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- 开发团队:肖昆,谭劭昌,王冠政,马澜,王齐鹏,陈科研
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#### 感谢贡献者们
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孙长浩
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何瑶
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