XTDrone/README.md

# XTDrone

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### 介绍
XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人装备（如无人车、无人船与机械臂）。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。

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单机仿真架构如下图所示，详见论文

Xiao, K., Tan, S., Wang, G., An, X., Wang, X., Wang, X.: XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform. arXiv preprint **[ arXiv:2003.09700](https://arxiv.org/abs/2003.09700)** (2020)

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多机仿真架构如下图所示，详见论文 

Xiao, K., Ma, L., Tan, S., Cong, Y., Wang, X.: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint **[ arXiv:2005.01125](https://arxiv.org/abs/2005.01125)** (2020)

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在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：

1. 目标检测与追踪

<img src="./images/human_tracking.gif" width="640" height="360" /> 

2. 双目SLAM

<img src="./images/vslam.gif" width="640" height="360" /> 

3. RGBD-SLAM

<img src="./images/rgbdslam.gif" width="640" height="360" /> 

4. 2D激光SLAM

<img src="./images/laser_slam_2d.gif" width="640" height="360" /> 

5. 3D激光SLAM

<img src="./images/laser_slam_3d.gif" width="640" height="360"/>  

6. 视觉惯性导航

<img src="./images/vio.gif" width="640" height="360" />  

7. 运动规划

<img src="./images/motion_planning.gif" width="640" height="360" />  

8. 多机协同

<img src="./images/formation_1.gif" width="640" height="360" />  

<img src="./images/formation_2.gif" width="640" height="360" />  

9. 固定翼

<img src="./images/planes.gif" width="640" height="360" />  

10. 复合翼

<img src="./images/vtols.gif" width="640" height="360" />  


11. 无人车

<img src="./images/ugv.gif" width="640" height="360" />  

12. 无人船

<img src="./images/usv.gif" width="640" height="360" />  


### 教程

见[XTDrone使用文档](https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn)

### 项目团队

- 创立者：肖昆，谭劭昌
- 指导老师：王祥科
- 开发团队：肖昆，谭劭昌，王冠政，马澜，王齐鹏，胡新雨，胡文信，鲍毅，管若乔，陈科研，陈皋

### 加入我们

欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队，共同学习进步。如有意向，请把简历（包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况）发到robin_shaun@foxmail.com，让我们一起完善XTDrone仿真平台。

### 贡献者

非常感谢你们为XTDrone的贡献

孙长浩 林梓涵 何瑶 

### 捐赠

如果您觉得XTDrone对您有帮助，可以给XTDrone团队捐赠，如果您愿意，可以备注上姓名或个人主页，我们将把您添加到赞助人名单中。

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### 赞助人

非常感谢你们对XTDrone团队的支持

高多多