XTDrone/README.md

5.6 KiB
Raw Permalink Blame History

介绍

XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器包含四轴和六轴、固定翼飞行器、复合翼飞行器包含quadplanetailsitter和tiltrotor与其他无人系统如无人车、无人船与机械臂。在XTDrone上验证过的算法可以方便地部署到真实无人机上。

单机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.

预印版 arXiv:2003.09700

多机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, L. Ma, S. Tan, Y. Cong, X. Wang: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)

如果使用XTDrone用于学术论文的仿真验证请引用上述的其中一篇论文。

在这个平台上,开发者可以快速验证算法。如:

双目SLAM

视觉惯性导航

视觉稠密重建

2D激光SLAM

3D激光SLAM

2D运动规划

3D运动规划

目标检测与追踪

多机编队

多机精准降落

固定翼

复合翼

无人车

无人船

教程

XTDrone使用文档

项目团队

  • 创立者:肖昆,谭劭昌
  • 指导老师:王祥科
  • 开发团队:肖昆,谭劭昌,王冠政,马澜,王齐鹏,胡新雨,管若乔,胡文信,易丰,颜佳润,鲍毅

加入我们

欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队共同学习进步。如有意向请把简历包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况发到robin_shaun@foxmail.com让我们一起完善XTDrone仿真平台。

贡献者

非常感谢你们为XTDrone的贡献

陈科研,许江伟,卢永光,陈皋,孙长浩,聂莹,孔凡杰,李超然,李旭东,张华卿,林梓涵,何瑶

中国机器人大赛无人机挑战赛仿真组

2021年中国机器人大赛将于11月在洛阳举办比赛详情见http://robocup.drct-caa.org.cn/index.php/race/view?id=787其中无人机挑战赛仿真组的平台使用XTDrone欢迎大家积极报名展示自己的风采

商业合作

如果想与XTDrone团队建立商业合作请联系肖昆robin_shaun@foxmail.com

捐赠

如果您觉得XTDrone对您有帮助可以给XTDrone团队捐赠如果您愿意可以备注上姓名或个人主页我们将把您添加到赞助人名单中。

赞助人

非常感谢你们对XTDrone团队的支持

高多多 张宇翔 李照祥